伺服電機(jī)MSK060C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

如何調(diào)試伺服電機(jī)，調(diào)試伺服電機(jī)的方法

如何調(diào)試伺服電機(jī)

近年來，智慧城市，只能系統(tǒng)一直是發(fā)展主題。伺服電機(jī)的伺服控制技術(shù)正是朝著數(shù)字化，只能化發(fā)展。所以伺服電機(jī)越來越被廣泛的應(yīng)用到各種領(lǐng)域之中。那么在安裝使用伺服電機(jī)之前，必須對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)試。下面是調(diào)試伺服電機(jī)的具體步驟：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

伺服電機(jī)MSK060C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

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 R911312645   MSK060C-0600-NN-M1-UP1-NSNN 

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 R911306652   MSK060C-0600-NN-M2-UP0-RNNN 

 R911306653   MSK060C-0600-NN-M2-UP1-RNNN 

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 R911339841   MSK060C-0600-NN-M3-UG0-NNNN 

 R911335849   MSK060C-0600-NN-M3-UG1-NNNN 

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 R911390717   MSK060C-0600-NN-S1-UG0-NSNN 

 R911298730   MSK060C-0600-NN-S1-UG1-NNNN 

 R911306054   MSK060C-0600-NN-S1-UP0-NNNN 

 R911321765   MSK060C-0600-NN-S1-UP0-NSNN  

 R911306055   MSK060C-0600-NN-S1-UP1-NNNN 

 R911306641   MSK060C-0600-NN-S2-UG0-RNNN 

 R911325739   MSK060C-0600-NN-S2-UG0-RSNN 

 R911306642   MSK060C-0600-NN-S2-UG1-RNNN 

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 R911369072   MSK060C-0600-NN-S3-BP0-NNNN 

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 R911374145   MSK060C-0600-NN-S3-UG1-NNNN 

 R911369825   MSK060C-0600-NN-S3-UP0-NNNN 

 R911370783   MSK060C-0600-NN-S3-UP1-NNNN  

通常伺服電機(jī)首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對(duì)每種操控辦法進(jìn)行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行翻滾速度的操控，在有上位機(jī)操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時(shí)，速度辦法也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機(jī)的方位信號(hào)或直接負(fù)載的方位信號(hào)給上位機(jī)反響以做運(yùn)算用。速度辦法也支撐直接負(fù)載外環(huán)查看方位信號(hào)，此刻的電機(jī)軸端的編碼器只查看電機(jī)轉(zhuǎn)速，方位信號(hào)就由直接的終究負(fù)載端的查看設(shè)備來供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動(dòng)進(jìn)程中的過錯(cuò)，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體體現(xiàn)為：例如十V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部仿照量設(shè)定為5V時(shí)，電機(jī)軸輸出為2.5Nm，假定電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過即時(shí)的改動(dòng)仿照量的設(shè)定來改動(dòng)設(shè)定力矩的巨細(xì)，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來完畢。運(yùn)用首要在對(duì)資料的受力有嚴(yán)峻央求的盤繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定翻滾速度的 巨細(xì)，經(jīng)過脈沖的個(gè)數(shù)來斷定翻滾的視點(diǎn)，也有些伺服驅(qū)動(dòng)器能夠經(jīng)過通訊辦法直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車?yán)峻的操控，所以通常運(yùn)用于定位設(shè)備，運(yùn)用范疇如數(shù)控機(jī)床、打印機(jī)械等等。

　　怎么挑選伺服電機(jī)的操控辦法呢 就伺服驅(qū)動(dòng)器的照料速度來看，轉(zhuǎn)矩辦法運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料最快；方位辦法運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料。

　　假定您對(duì)電機(jī)的速度、方位都沒有央求，只需輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對(duì)方位和速度有必定的精度央求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當(dāng)，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會(huì)好一點(diǎn)。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒有實(shí)時(shí)性的央求，用方位操控辦法對(duì)上位操控器沒有很高的央求。

　　假定對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)功用有比照高的央求時(shí)，需務(wù)實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么假定操控器自身的運(yùn)算速度很慢（比方plc，或低端運(yùn)動(dòng)操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運(yùn)算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到操控器上，削減驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運(yùn)動(dòng)操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，并且，這時(shí)*不需求運(yùn)用伺服電機(jī)。

緊湊和高效

• 最大扭矩可達(dá) 495 Nm

• 最大轉(zhuǎn)速可達(dá) 9,000 rpm

• 用于不同應(yīng)用的編碼器系統(tǒng)

• 高防護(hù)等級(jí) IP65

• 不同的冷卻方式

MSK 電機(jī)的顯著特點(diǎn)就是功率范圍較寬，尺寸大小分級(jí)很細(xì)。該同步伺服電機(jī)的高扭矩密度可實(shí)現(xiàn)具有高達(dá) 495 Nm 最大扭矩的緊湊設(shè)計(jì)。

我們可根據(jù)需要達(dá)到的準(zhǔn)確性為您提供滿足標(biāo)準(zhǔn)要求或精確性要求的帶編碼器系統(tǒng)的電機(jī)。您既可以在單圈也可以在多圈結(jié)構(gòu)中選擇使用兩種不同編碼器

系統(tǒng)。軸鍵槽、保持制動(dòng)器、較低的側(cè)隙和高防護(hù)等級(jí) IP 65 等許多其他選配件意味著其可搭配風(fēng)扇、液體冷卻和ATEX使用。

如需在更高的持續(xù)功率下應(yīng)用，則可選用軸向或徑向安裝的可選配風(fēng)扇單元來進(jìn)行改造。內(nèi)部安全 IP65 風(fēng)扇電機(jī)（UL 熱保護(hù)等級(jí) F）確保單相風(fēng)扇單元

的可靠性，無需外部斷路器。借助于可選配的液冷系統(tǒng)，可達(dá)到您需要的最大功率。

R911306061 MSK040C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

R911307237 MSK060C-0300-NN-M2-UP1-RNNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

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R911319174 MSK070E-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911308684 MSK030C-0900-NN-M1-UG1-NNNN

R911315844 MSK061C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

R911311789 MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN

R911318098 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN

R911325140 MSM031C-0300-NN-M0-CH1

R911325139 MSM031C-0300-NN-M0-CH0

R911344215 MSM031C-0300-NN-M5-MH0

R911344216 MSM031C-0300-NN-M5-MH1

R911344225 MSM031C-0300-NN-M5-ML0

R911323865 MSK040C-0600-NN-M1-AG0-NNNN

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R911319662 MSK060C-0300-NN-M1-UG1-NSNN

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R911339999 MSK060C-0300-NN-S3-UG0-NNNN

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R911371550 MSK101E-0200-FN-M1-AG2-NNAN

R911324810 MSK101E-0200-FN-M1-AG2-NNNN

R911371551 MSK101E-0200-FN-M1-AG3-NNAN

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R911318050 MSK030C-0900-NN-M1-UG0-NSNN

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R911330271 MSK071E-0450-FN-M2-UG0-RNNN

R911320931 MSK071E-0450-NN-S2-UP0-RNNN

R911308350 MSK071E-0450-NN-S2-UG2-RNNN

R911308348 MSK071E-0450-NN-S2-UG1-RNNN

R911315713 MSK076C-0450-NN-M1-UG1-NNNN

R911377038 MSK076C-0450-NN-M1-UG1-NSNN

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　電機(jī)配件

　　電機(jī)配件是指在電機(jī)生產(chǎn)廠家裝配電機(jī)的零部件為電機(jī)原配件，由于使用不當(dāng)或磨損造成的損壞更換的零部件稱為電機(jī)配件。一般配件壽命不與原件壽命長(zhǎng)。

　1、電機(jī)定子

　　電機(jī)定子是發(fā)電機(jī)和起動(dòng)機(jī)等電機(jī)的重要組成部分。定子是電動(dòng)機(jī)重要的部分。定子由定子鐵芯、定子繞組和機(jī)座三部分組成。定子的主要作用是產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，而轉(zhuǎn)子的主要作用是在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)中被磁力線切割進(jìn)而產(chǎn)生（輸出）電流。

　　2、電機(jī)轉(zhuǎn)子

　　電機(jī)轉(zhuǎn)子也是電機(jī)中的旋轉(zhuǎn)部件。電機(jī)由轉(zhuǎn)子和定子兩部分組成，它是用來實(shí)現(xiàn)電能與機(jī)械能和機(jī)械能與電能的轉(zhuǎn)換裝置。電機(jī)轉(zhuǎn)子分為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子。

　　3、定子繞組

　　定子繞組根據(jù)線圈繞制的形狀與嵌裝布線方式不同，可分為集中式和分布式兩類。集中式繞組的繞制和嵌裝比較簡(jiǎn)單，但效率較低，運(yùn)行性能也差。目前的交流電動(dòng)機(jī)定子絕大部分都是應(yīng)用分布式繞組，根據(jù)不同機(jī)種、型號(hào)及線圈嵌繞的工藝條件，電動(dòng)機(jī)各自設(shè)計(jì)采用不同的繞組型式和規(guī)格，故其繞組的技術(shù)參數(shù)也不相同

　　4、電機(jī)外殼

　　電機(jī)外殼一般泛指所有電器電機(jī)設(shè)備的外部機(jī)殼。電機(jī)外殼是電機(jī)的保護(hù)裝置，采用硅鋼片及其他材質(zhì)用沖壓和拉深工藝制造。加上表面的防銹和噴塑等工藝處理能很好的保護(hù)電機(jī)內(nèi)部設(shè)備。主要作用：防塵、防噪、防水。

　　5、端蓋

　　端蓋是安裝在電機(jī)等機(jī)殼后面的一個(gè)后蓋，俗稱“端蓋"，主要由蓋體，軸承，電刷片組成。端蓋是好是壞，直接影響到電機(jī)馬達(dá)的質(zhì)量。一個(gè)好的端蓋，主要是來自它的心臟——電刷片，它的作用是帶動(dòng)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)，這部分是最關(guān)鍵的部分。

　　6、電機(jī)風(fēng)葉

　　電機(jī)風(fēng)葉一般處于電機(jī)尾部，用作電機(jī)的通風(fēng)冷卻之用，主要作用于交流電機(jī)尾部，或置于直流、高壓電機(jī)專門的通風(fēng)管道之內(nèi)。防爆電機(jī)的風(fēng)葉一般選用塑料材質(zhì)。

　　按照材質(zhì)分類：電機(jī)風(fēng)葉可分三種，及塑料風(fēng)葉、鑄鋁風(fēng)葉、鑄鐵風(fēng)葉。

　　7、軸承

          軸承是當(dāng)代機(jī)械設(shè)備中一種重要零部件。它的主要功能是支撐機(jī)械旋轉(zhuǎn)體，降低其運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦系數(shù)，并保證其回轉(zhuǎn)精度。

      滾動(dòng)軸承一般由外圈、內(nèi)圈、滾動(dòng)體和保持架四部分組成，嚴(yán)格的說是由外圈、內(nèi)圈、滾動(dòng)體、保持架、密封、潤(rùn)滑油六大件組成。主要具備外圈、內(nèi)圈、滾動(dòng)體就可定意為滾動(dòng)軸承。按滾動(dòng)體的形狀，滾動(dòng)軸承分為球軸承和滾子軸承兩大類。