比例伺服閥4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V

一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

　　如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。

　伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式

　　伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。

　　位置控制：是指驅(qū)動器對電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉(zhuǎn)的角度。

　　速度控制：是指驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進行控制，電機的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機的轉(zhuǎn)數(shù)。

　　轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)矩進行控制，電機輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機輸出的轉(zhuǎn)矩。電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機控制

比例伺服閥4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V
R978919859    4WRZ10E85-7X/6EG24N9TK4/M
R978917415    4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V
R961000398    SEALKIT4WRZ25-5X/7X/VR*HV
R901214430    4WRZE10W6-50-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901208584    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901195742    4WRZ16EA150-7X/6EG24N9ETK4/M-674
R901172250    4WRZE10E25-7X/6EG24N9TK31/A1M
R901156185    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/A1M
R901155725    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901145310    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/F1D3V
R901142193    4WRZE10E85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901141018    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901133735    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901130789    4WRZ25W8-325-7X/6EG24N9TK4/V
R901118912    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9ETK31/F1D3V
R901116971    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9EK31/A1D3M
R901115114    4WRZE16W9-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901115112    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9K31/F1M
R901110478    4WRZE25E220-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901108884    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901104219    4WRZE32W6-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901094002    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901072891    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901067677    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1M
R901064186    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901064039    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901062025    4WRZ10W6-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901055706    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9K31/F1M
R901055378    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901054349    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901053128    4WRZE10W9-85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052185    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052181    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9EK31/F1M
R901051826    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901051825    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901048763    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901048582    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901048581    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901046275    4WRZE25E1-325-7X/6EG24N9EK31/A1M
R901043055    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901040919    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9K31/F1D3V
R901040911    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040909    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040427    4WRZ16W6-150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901036570    4WRZE25E3-325-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R901035659    4WRZ25E220-7X/6EG24ETK4/D3M
R901034872    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901031137    4WRZ32W8-520-7X/6EG24N9EK4/M
R901027743    4WRZ10W9-85-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R901026579    4WRZ32W6-520-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901025720    4WRZ32W8-360-7X/6EG24N9K4/D3M
R901024337    4WRZ10W8-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901017353    4WRZE16E150-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017352    4WRZE25E325-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017351    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R900703031    4WRZ16W8-100-7X/6EG24N9EK4/D3M
R900703030    4WRZ16E1-100-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R900704949    4WRZE25E220-7X/6EG24N9ETK31/F1M
R900702882    4WRZ16W150-7X/6EG24N9ETK4/D3V
R900702581    4WRZ16W100-7X/6EG24N9EK4/V
R900702279    4WRZ25EB325-5X/6A24N9K4/D3M
R900702202    4WRZ25EB325-7X/6EG24N9K4/D3M
R900702101    4WRZE32E360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900702064    4WRZ10E50-7X/6EG24N9EK4/D3V
R900701031    4WRZ16E150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R900700866    4WRZ25EA220-5X/6A24N9ETK4/D3M
R900700633    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R900700612    4WRZ32E520-5X/6A24NEK4/M
R900700502    4WRZE16E150-7X/6EG24K31/A1M
R900700446    4WRZE25R325-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900700409    4WRZ25E325-5X/6A24NETK4/D3V
R900700342    4WRZ16E3-150-6X/6AG24NTK4/M
R900700263    4WRZ25E325-5X/6A24K4/M

什么是伺服驅(qū)動器？

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。

當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉(zhuǎn)速；

2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能 。

伺服驅(qū)動器的工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。